一种变桨距多旋翼飞行器控制器

摘要

一种变桨距多旋翼飞行器控制器，包括主控芯片、从控芯片、电源、传感器模块、GPS传感器、光流传感器）、舵机和电子调速器；其中，主控芯片通过USB接口与从控芯片连接，从控芯片将收集的数据传给主控芯片，主控芯片对数据进行处理后，将控制指令反馈给从控芯片；从控芯片作为主控芯片的备份控制系统，正常工作时，从控芯片受主控芯片控制，当主控芯片出现故障时，从控芯片将接管飞行器控制器。

主权项

一种变桨距多旋翼飞行器控制器，包括主控芯片（1）、从控芯片（2）、电源（8）、传感器模块（5）、GPS传感器（9）、光流传感器（10）、舵机（6）和电子调速器（12）；其中，主控芯片（1）通过USB接口与从控芯片（2）连接，从控芯片（2）将收集的数据传给主控芯片（1），主控芯片（1）对数据进行处理后，将控制指令反馈给从控芯片（2）；从控芯片（2）作为主控芯片（1）的备份控制系统，正常工作时，从控芯片（2）受主控芯片（1）控制，当主控芯片（1）出现故障时，从控芯片（2）将接管飞行器控制器；舵机（6）与飞行器的变桨距系统相连，用于控制旋翼的螺距变化；电子调速器（12）与电机连接，用于控制旋翼的转速；电源（8）为主控芯片（1）和从控芯片（2）供电；传感器模块（5）通过SPI接口与从控芯片（2）连接；GPS传感器（9）通过串口将GPS定位信息发送给从控芯片（2）；光流传感器（10）集成了超声波测距单元，通过I²C接口将光流数据发送给从控芯片（2）；根据GPS传感器和光流传感器获得的数据实现协同定位。