一种全向转向可升降的农用遥控移动机器人平台

摘要

本发明涉及全向转向可升降的农用遥控移动机器人平台。该平台由全向转向机构、液压升降系统、车架台、车载电子设备、行走机构组成。全向转向装置由伺服电机驱动，通过小齿轮、大齿轮，将动力传给转向套，然后传递给车轮支架和轮毂电机式车轮，实现全向转向，同时液压升降装置在液压驱动的作用下可升降平台。其优点是：驱动电机和液压升降独立运动，可实现360度原地回转的同时调整车身的高度，以适应不同高度的农作物和地形环境；转向时转向阻力矩小，转向轻松灵活；采用轮毂电机车轮，电机和车轮一体，简化了平台结构。

主权项

一种全向转向可升降的农用遥控移动机器人平台，包括全向转向机构、车架台(8)、液压升降装置(5)、车载电子设备、行走机构；其特征在于，所述的全向转向机构包括转向套(3)、大齿轮(6)、端盖(14)、滚珠(15)、伺服电机(9)、小齿轮(7)；所述的大齿轮(6)固定连接在转向套(3)上，转向套(3)上侧的下边缘圆周上开有安放滚珠(15)的半圆槽(21)，端盖(14)上表面开有对应的半圆槽，转向套(3)上的半圆槽(21)与端盖(14)上表面的半圆槽之间安放有滚珠(15)，端盖(14)剖切成两半并用螺栓连接在车架台(8)的台阶孔一(18)中，转向套(3)与液压缸(17)同轴且套装在液压缸(17)外侧，转向套(3)下端正方形孔和液压缸柱塞(16)正方形轴轴向滑动配合；所述的大齿轮(6)与小齿轮(7)啮合，小齿轮(7)与伺服电机(9)的动力输出轴通过平键固定连接；所述的小齿轮(7)通过圆螺母固定在车架台(8)的下表面；所述的液压升降装置包括液压缸(17)、液压缸柱塞(16)、液压油箱与液压驱动装置(4)；所述的液压缸柱塞(16)靠近液压缸(17)一端的截面为圆形，靠近车轮支架(2)一端的截面为正方形，液压缸(17)由螺栓固定在车架台(8)台阶孔三(20)内；所述的行走机构包括轮毂电机车轮(1)、车轮支架(2)，轮毂电机车轮(1)的转轴与车轮支架(2)固定连接，车轮支架(2)与液压缸柱塞(16)的正方形轴一端由螺栓固定连接；所述的车载电子设备包括电池组(10)、整机控制器(11)、遥控信号接收器(12)和无线通信模块(13)，车载电子设备安装在车架台(8)的上表面；所述的液压油箱及液压驱动装置(4)安装在车架台(8)的下表面；所述的全向转向机构、液压缸柱塞(16)、液压缸(17)和行走机构组成一个模块，该模块共有四个，分别安装在车架台(8)的四个角上。