多无人机系统仿真与验证方法与装置

摘要

本发明涉及一种小型无人机控制技术领域、嵌入式技术领域、Wi-Fi无线数据传输领域，为降低仿真系统的功耗和体积，解决多机系统布线成本过高以及各机交互通信的问题，提高仿真系统的实时性，为此，本发明采取的技术方案是，多无人机系统仿真与验证方法与装置，由模型通用计算机、主控计算机、视景显示计算机、工业控制计算机、无线AP/路由器以及Wi-Fi无线通信模块组成，工业控制计算机、主控计算机内部的CPU均通过串口连接Wi-Fi无线通信模块，并通过无线AP/路由器进行通信，无线AP/路由器与主控计算机采用网线连接。本发明主要应用于多无人迹设计与仿真。

主权项

一种多无人机系统仿真与验证装置，其特征是，由模型通用计算机、主控计算机、视景显示计算机、工业控制计算机、无线AP/路由器以及Wi‑Fi无线通信模块组成，采用工业控制计算机作为无人机控制器，主控计算机以及工业控制计算机内部的CPU均通过串口连接Wi‑Fi无线通信模块，并通过无线AP/路由器进行通信，无线AP/路由器与主控计算机采用网线连接；主控计算机通过无线AP/路由器、工业控制计算机上的Wi‑Fi无线通信模块连接到模型通用计算机，对无人机进行初始姿态校准以及发送任务信息，同时采集各机的姿态与位置信息，发现问题后，自动发送悬停信息，待处理完紧急情况后，通过命令恢复整个系统的运行；模型通用计算机通过串口与工业控制计算机进行连接，间接地接入网络，一方面接收主控计算机发出的初始信息以及开始运行指令，另一方面还需要将无人机的姿态信息通过Wi‑Fi无线通信模块传回主控计算机；视景显示计算机通过串口连接Wi‑Fi无线通信模块，以无线方式连入系统网络内，接收无线AP/路由器转发的各机姿态与位置信息，实时地在视景显示计算机上进行显示。