基于MIDI解码的西洋长笛自动演奏机器人

摘要

本发明提供了一种基于MIDI解码的西洋长笛自动演奏机器人，包括MIDI解码系统、机器人控制系统、气路系统、机械臂、灵巧机械手和仿人本体，其中，所述MIDI解码系统解码得到的演奏控制数据应用于所述机器人控制系统，所述机器人控制系统分别与所述气路系统、机械臂、灵巧机械手连接，所述机械臂、灵巧机械手分别设置在所述仿人本体上，所述气路系统可以设置在所述仿人本体上或仿人本体之外。本发明还提供了一种自动演奏方法。本发明的有益效果是：智能化程度高，集成度高，吹奏曲目更换简单快速，结构灵活，体积小，成本低，能实现灵活的任意标准mid格式长笛独奏曲目选曲演奏。

主权项

一种基于MIDI解码的西洋长笛自动演奏机器人，其特征在于：包括MIDI解码系统、机器人控制系统、气路系统、机械臂、灵巧机械手和仿人本体，其中，所述MIDI解码系统解码得到的演奏控制数据应用于所述机器人控制系统，所述机器人控制系统分别与所述气路系统、机械臂、灵巧机械手连接，所述机械臂、灵巧机械手分别设置在所述仿人本体上，所述气路系统设置在所述仿人本体上或仿人本体之外，所述MIDI解码系统包括MIDI解码模块和演奏控制数据格式处理模块，MIDI解码模块解析.mid文件后交由演奏控制数据格式处理模块进行处理，所述机器人控制系统包括嵌入式电脑，所述嵌入式电脑设有存储卡，所述演奏控制数据格式处理模块处理得到的演奏控制数据文件存储于所述机器人控制系统的存储卡中，所述气路系统包括人工肺和人工唇，所述机械臂为多自由度机械臂，所述灵巧机械手的每个手指具有一个或一个以上的原动件或无原动件，所述仿人本体与所述人工唇有局部相重合，所述机械臂与所述仿人本体有局部相重合，所述机械臂与所述灵巧机械手有局部相重合，所述机械臂与所述灵巧机械手为转动连接，所述人工肺包括电机丝杆滑台、气缸、储气罐、单向阀、溢流阀、二位三通阀、二位五通阀、气压传感器和电气比例阀，所述电机丝杆滑台与所述气缸连接，所述气缸分别与所述二位五通阀、二位三通阀连接，所述储气罐与所述气压传感器连接，所述气压传感器与所述单向阀连接，所述气压传感器与所述嵌入式电脑连接，所述电气比例阀与所述二位三通阀连接，所述储气罐与所述溢流阀连接。