机器人在船用T型材摆动弧焊的运动控制方法

摘要

公开了一种机器人在船用T型材摆动弧焊的运动控制方法，包括：选取焊缝所在平面建立工具坐标系，基于焊缝起点坐标确定焊枪的起弧位置、基于焊缝终点坐标确定焊枪的灭弧位置；依据所述起弧位置、所述灭弧位置以及预设的焊接模式、摆焊周期参数，确定焊枪在所述工具坐标系中的第一运动轨迹；将第一运动轨迹转化为焊枪在机器人世界坐标系中的第二运动轨迹，确定第二运动轨迹的任意位置处机器人各关节的关节角度，基于机器人各关节的关节角度对焊缝控制机器人进行焊接。本发明能够准确控制机器人和焊枪在摆动弧焊过程中的运动轨迹，实现船用T型材平焊和船用T型材立焊的自动化焊接，焊接效率高、安全性好、适用范围广。

主权项

一种机器人在船用T型材摆动弧焊的运动控制方法，包括：S1、选取焊缝所在平面建立工具坐标系，基于焊缝起点坐标确定焊枪的起弧位置、基于焊缝终点坐标确定焊枪的灭弧位置；S2、依据所述起弧位置、所述灭弧位置以及预设的焊接模式、摆焊周期参数，确定焊枪在所述工具坐标系中的第一运动轨迹；S3、将第一运动轨迹转化为焊枪在机器人世界坐标系中的第二运动轨迹，确定第二运动轨迹的任意位置处机器人各关节的关节角度，基于机器人各关节的关节角度对焊缝控制机器人进行焊接；其中，所述焊接模式包括：摆动停止模式和运动停止模式；摆焊周期参数包括：摆焊运动总时间T_total、波峰驻留时间T_top、波谷驻留时间T_bot、摆焊频率f、摆动幅值A；通信周期时间T_d。