插入部形状估计装置

摘要

插入部形状显示装置（100）具有：插入部（210），其可变形；以及姿态获取部（110），其用于获取插入部（210）的多个测量点的加速度和与姿态有关的姿态信息。插入部形状显示装置（100）包括形状计算部（136）、移动判定部（133）、移动期间确定部（134）、姿态估计部（143）和图像生成部（146）。形状计算部（136）根据姿态信息计算各测量点的姿态和相对于其它测量点的相对位置。移动期间确定部（134）根据移动判定部（133）的判定结果来确定测量点移动的移动期间。姿态估计部（143）估计各测量点在移动期间的姿态。移动矢量计算部（144）计算各测量点在移动期间的移动矢量。图像生成部（146）生成表示相对位置和移动矢量的显示图像。

主权项

一种插入部形状估计装置，其特征在于，所述插入部形状估计装置具备：变形的插入部；加速度计算部，其沿所述插入部的长轴设置在所述插入部中，用于计算在所述插入部上设定的多个测量点各自的加速度；判定部，其根据由所述加速度计算部计算出的所述加速度来判定所述测量点是否正在移动；姿态信息计算部，其计算在所述判定部中判断为所述测量点正在移动的移动期间之前的静止状态下的各个所述测量点的第一姿态信息、和所述移动期间之后的静止状态下的各个所述测量点的第二姿态信息；姿态估计部，其根据在所述姿态信息计算部中计算出的所述第一姿态信息和所述第二姿态信息，估计各个所述测量点在所述移动期间内的姿态即移动期间姿态；移动矢量计算部，其根据在所述姿态估计部中估计出的所述测量点的所述移动期间姿态，对所述加速度计算部计算出的所述移动期间内的所述加速度进行校正，根据校正后的所述加速度来计算表示各个所述测量点在所述移动期间内的移动方向和移动量的移动矢量；位置计算部，其根据由所述姿态信息计算部计算出的所述测量点的姿态信息来计算各个所述测量点的位置；以及图像生成部，其生成并输出表示由所述位置计算部计算出的各个所述测量点的位置和由所述移动矢量计算部计算出的各个所述移动矢量的显示图像。