一种二自由度球面并联机构

摘要

本发明公开了一种二自由度球面并联机构，包括有动平台、直线位移驱动组件2个、球头支杆以及底座；动平台上设置有与球头支杆和直线位移驱动组件相连的结构元素，且这些结构元素按直角三角形分布；球头支杆与动平台上位于直角顶点处的结构元素相连，两个直线位移驱动组件分别与位于两条直角边的结构元素相连；底座上设置2个直线承导件和球碗，呈直角三角形配置，且第一球碗位于直角顶点处，两个直线承导件分别位于两条直角边；球头支杆的球头以及滑杆的球头分别与底座上的第一球碗和两个直线承导件上的第二球碗连接构成球面副。本发明采用球头支杆和两个直线位移驱动组件支承，相比于单环封闭运动链支承，具有支承稳定、负载能力强、刚度大的优点。

主权项

一种二自由度球面并联机构，包括有动平台(1)、两个直线位移驱动组件(2)、球头支杆(3)以及底座(4)，其特征在于：所述动平台(1)上设置有与两条直线位移驱动组件(2)以及球头支杆(3)相连的结构，且该相连的结构呈直角三角形配置，其中球头支杆(3)与动平台(1)相连的结构位于直角三角形的直角顶点处，两个直线位移驱动组件(2)与动平台(1)相连的结构分别位于直角三角形的两条直角边；所述底座(4)包括有底板(10)、2个直线导向件(12)、2个直线承导件(11)以及球碗；球碗包括第一球碗(13)和第二球碗(14)；2个直线承导件(11)和第一球碗(13)在底座(4)上呈直角三角形配置，且第一球碗(13)位于直角三角形的直角顶点处，2个直线承导件(11)分别位于直角三角形的两条直角边，2个直线承导件(11)运动方向分别沿直角边方向；所述直线位移驱动组件(2)包括有套筒(6)和滑杆(5)，滑杆(5)一端与套筒(6)构成移动副，滑杆(5)另一端设置有滑杆的球头(7)，用于与第二球碗(14)相连构成球面副；所述球头支杆(3)一端设置有球头支杆的球头(9)，球头支杆的球头(9)与第一球碗(13)构成球面副，球头支杆(3)的另一端设置有用于和动平台(1)相连的结构元素。