| 摘要 |
<p><과제> 큰 반송대상물이나 고가의 반송대상물의 반송에 적절한 산업용 로보트를 제공하는 것. <해결 수단> 산업용 로보트는 반송대상물이 탑재되는 핸드(hand)와, 핸드가 연결되는 암(arm)과, 암을 지지하는 지지부재와, 지지부재를 상하이동시키는 상하구동기구와, 상하구동기구를 제어하는 제어부(80)를 구비하고 있다. 상하구동기구는 상하구동기구를 정지시키기 위한 2개의 브레이크(brake) 기구(24)를 구비하고, 제어부(80)는 2개의 브레이크 기구(24)를 제어하는 브레이크 제어부(84)를 구비하고 있다. 브레이크 제어부(84)는 2개의 브레이크 기구(24)를 단계적으로 작동시킨다.</p> |
