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Bewegungssteuer- bzw. -regelvorrichtung (18) für ein Fahrzeug, die eine Bewegung des Fahrzeugs steuert bzw. regelt, dessen Vorderräder (4) mit einer Lenkung gelenkt werden, wobei die Bewegungssteuer- bzw. -regelvorrichtung (18) eine Gierwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) von einem Gierratensensor (16) erhält; einen Lenkwinkel von einem Lenkwinkelsensor (12) erhält; und bestimmt, ob eine Zurückdrehlenkung des Fahrzeugs (1) durchgeführt wird oder nicht; wobei eine Zurückdrehlenkung vorliegt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit in einem bestimmten Geschwindigkeitsbereich liegt und die Lenkung über ihre Mittelposition hinaus betätigt worden ist und der Lenkwinkel sich über einen bestimmten Lenkwinkel-Schwellenwert hinaus geändert hat und die Lenkgeschwindigkeit größer als ein Lenkgeschwindigkeits-Schwellenwert ist; und a) wenn die Zurückdrehlenkung nicht durchgeführt wird, die Antriebskraft des Fahrzeugs in dem Maße verringert wird, wie eine berechnete Sollgierbeschleunigung zunimmt, wobei die Sollgierbeschleunigung durch zeitliches Differenzieren einer Sollgierrate berechnet wird und die Sollgierrate des Fahrzeugs (1) basierend auf dem Lenkwinkel und der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet wird, wobei die Antriebskraft anfangs mit einer spezifizierten Rate verringert wird, wenn die Sollgierbeschleunigung zunimmt, und diese spezifizierte Rate kleiner wird, je mehr die Sollgierbeschleunigung zunimmt, und b) wenn die Zurückdrehlenkung durchgeführt wird, die Antriebskraft in dem Fall erhöht wird, in dem ein absoluter Wert eines Lenkwinkels des Fahrzeugs (1) abnimmt. |
