| 摘要 |
Anlage zur Durchführung eines absoluten robotergestützten Positionsverfahrens zum Optimieren einer durch theoretisch definierte Arbeitsschritte definierten reale Montageaufgabe, die Anlage umfasst: a. wenigstens einen Roboter, der die Montageaufgabe durchführt, b. wenigstens ein Messsystem, das die Parameter des Roboters überwacht, und c. wenigstens einen Rechner, d. wobei der Rechner wenigstens eine Speichereinheit, eine Recheneinheit, eine Übertragungsschnittstelle und eine Kommunikationsschnittstelle umfasst und hergerichtet ist • ein Programm, das die theoretisch definierte Montageaufgabe wiedergibt, abzuspeichern, • aus dem Programm mittels der Recheneinheit mit einem vorgegebenen Algorithmus aufeinander abgestimmte Arbeitsschritte für genau den Roboter abzuleiten, • das Programm über die Übertragungsschnittstelle an den Roboter zu übertragen, • über die Kommunikationsschnittstelle den Roboter, das Messsystem und die Sensoren zu überwachen, um die Montageaufgabe abzuarbeiten, • über die Kommunikationsschnittstelle Messdaten des Messsystems zu empfangen und für Dokumentationszwecke abzuspeichern, • diese empfangenen Messdaten mit den vorgegebenen Daten in den Unterprogrammen zu vergleichen und bei eventuellen Abweichungen über einem vorgegebenen Grenzwert zu entscheiden ob das Verfahren sofort oder zu einem späteren Zeitpunkt abgebrochen oder gestoppt wird. |
