一种三平移一转动并联机器人装置

摘要

一种三平移一转动并联机器人装置，由静平台、动平台及联接动、静平台的四条支链组成，第一、二支链结构相同，均由一个移动副和四个转动副组成，移动副联接在静平台上且其导轨与中间三个转动副的轴线平行但与联接在动平台上的转动副的轴线垂直；第三、四支链结构相同，均由一个移动副、二个转动副和一个球副组成，移动副联接在静平台上且其导轨与两个转动副的轴线平行，球副联接在动平台上；第一、二、三支链上的移动副的导轨两两垂直，第三、四支链上的移动副的导轨相互平行；第一、二支链上联接在动平台上的转动副的轴线垂直且分别通过第三、四支链上球副的球心。本发明提供两个操作工位供用户选择使用，具有控制解耦、运动分析简单等优点。

主权项

一种三平移一转动并联机器人装置，由静平台、动平台以及联接动、静平台的四条支链组成，其特征是：第一支链和第二支链结构相同，均由一个滑杆、三个连杆、一个移动副和四个转动副组成，其中，与静平台联接的移动副的导轨与三个轴线平行的一组转动副的转动轴线平行但与联接在动平台上的另一个转动副的转动轴线垂直；第三支链和第四支链结构相同，均由一个滑杆、二个连杆、一个移动副、二个转动副和一个球副组成，其中，移动副联接在静平台上而球副联接在动平台上，且移动副的导轨与两个转动副的转动轴线平行；第一支链、第二支链、第三支链上联接在静平台的三个移动副的导轨两两相互垂直，而第四支链、第三支链上联接在静平台的两个移动副的导轨相互平行；第一支链上联接在动平台的转动副的转动轴线通过第三支链上与动平台联接的球副的球心，第二支链上联接在动平台的转动副的转动轴线通过第四支链上与动平台联接的球副的球心，而且第一支链上联接在动平台的转动副的转动轴线与第二支链上联接在动平台的转动副的转动轴线垂直。