超声波自动扫描系统及其扫描方法

摘要

本发明涉及一种超声波自动扫描系统及其扫描方法。该超声波自动扫描系统包括多轴机械手臂、配置在该多轴机械手臂上的超声波扫描头、用以控制该多轴机械手臂的操作的控制电路、三维影像捕捉装置与电脑装置。电脑装置用以通过三维影像捕捉装置感测受测物，以进一步取得受测物的三维形状，并依据该三维形状而规划三维扫描路径。电脑装置还通过控制电路控制多轴机械手臂来依据上述三维扫描路径而进行多轴移动，以便利用超声波扫描头对受测物进行三维扫描，进而依据超声波扫描头所接收到的超声波反射信号来重建超声波影像。本发明超声波自动扫描系统及其扫描方法可依据三维扫描路径而自动执行超声波扫描。

主权项

一种超声波自动扫描系统，其特征是：所述超声波自动扫描系统包括多轴机械手臂，配置在所述多轴机械手臂上的超声波扫描头，控制所述多轴机械手臂的操作的控制电路，三维影像捕捉装置，以及电性耦接所述三维影像捕捉装置、所述控制电路与所述超声波扫描头的电脑装置，所述电脑装置通过所述三维影像捕捉装置感测受测物，以进一步取得所述受测物的三维形状，并依据所述三维形状而规划三维扫描路径，所述电脑装置还通过所述控制电路控制所述多轴机械手臂依据所述三维扫描路径而进行多轴移动，以便利用所述超声波扫描头对所述受测物进行三维扫描，进而依据所述超声波扫描头所接收到的超声波反射信号来重建超声波影像；其中所述三维影像捕捉装置包括深度摄影机，所述深度摄影机用以取得所述受测物的深度地图，以便所述电脑装置依据所述深度地图中的各点的位置及各点的对应深度来取得所述三维形状；所述电脑装置依据所述深度地图中的各点的位置及各点的对应深度来计算每三点所形成的平面的法向量，以进一步依据各平面的法向量及各点的对应深度来规划所述三维扫描路径及所述超声波扫描头的旋转角度。