| 主权项 |
一种四足机器人单驱动多关节机体，包括一个多关节机体（Ⅱ），该多关节机体（Ⅱ）的前后端分别与前机体(Ⅰ)和后机体(Ⅲ)相连接，四条腿对称布置于前机体(Ⅰ)和后机体(Ⅲ)的四个端部，其特征在于所述的多关节机体（Ⅱ）由若干关节组成，包括一个位于最前端的单电机驱动机构（A）、多个同步齿形带传动机构（B）、多个连杆机构（C）和多个环形支撑机构（D）；所述单电机驱动机构（A）与同步齿形带机构（B）通过连杆机构（C）联接传动，并由环形支撑机构（D）柔性联接；所述的单电机驱动机构（A）包括：电机（1）、电机支座（21）、螺栓1（2）、螺栓2（31）、支撑环1（22）、支撑架1（23）、联轴器（3）、轴1（6）、轴2（12）、连杆1（8）和连杆2（10），电机（1）本体通过螺栓1(2)连接至电机支座（21）上，电机支座（21）和支撑环1（22）通过螺栓2（31）连接；支撑环1（22）通过支撑架1（23）与连杆1（8）相连；联轴器（3）将电机（1）轴和轴1（6）相连；轴1（6）通过螺纹与轴2（12）相连；轴1（6）和连杆1（8）通过深沟球轴承1（7）相连，使得轴1（6）和连杆1（8）可以相互转动；轴2（12）通过螺栓3（11）固连于连杆2（10）；由于电机（1）本体最终与连杆1（8）是一个整体，电机（1）的轴最终与连杆2（10）是一个整体，当电机（1）转动时，连杆1（8）就相对连杆2（10）转动。 |
