主权项 |
一种考虑时滞的随动系统位置控制器整定方法,其特征在于包括下述步骤:第一步,根据伺服系统的速度环增益K<sub>Ω</sub>、速度环时间常数T<sub>Ω</sub>、电机至执行机构末端的总传动比i、位置反馈系数k<sub>fb</sub>和随动系统延迟环节延迟时间τ,计算位置被控对象增益K=K<sub>Ω</sub>k<sub>fb</sub>/i以及延迟系数β=τ/T<sub>Ω</sub>;第二步,根据给定的随动系统中频区宽度L,计算变量b=β(L<sup>2</sup>+1)+L<sup>2</sup>‑L;第三步,计算随动系统截止频率<maths num="0001" id="cmaths0001"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>ω</mi><mi>c</mi></msub><mo>=</mo><mfrac><mn>1</mn><msub><mi>T</mi><mi>Ω</mi></msub></mfrac><msqrt><mfrac><mrow><mo>-</mo><mi>b</mi><mo>+</mo><msqrt><mrow><msup><mi>b</mi><mn>2</mn></msup><mo>-</mo><mn>4</mn><msup><mi>βL</mi><mn>2</mn></msup><mrow><mo>(</mo><mi>β</mi><mo>+</mo><mn>1</mn><mo>-</mo><mi>L</mi><mo>)</mo></mrow></mrow></msqrt></mrow><mrow><mn>2</mn><msup><mi>βL</mi><mn>2</mn></msup></mrow></mfrac></msqrt><mo>;</mo></mrow>]]></math><img file="FDA0000834126080000011.GIF" wi="786" he="180" /></maths>第四步,计算位置PI控制器的积分时间常数T<sub>i</sub>=LT<sub>Ω</sub>;第五步,计算位置PI控制器的比例增益<img file="FDA0000834126080000012.GIF" wi="509" he="184" />第六步,计算位置误差e(t)=θ<sup>*</sup>(t)‑θ(t),其中θ<sup>*</sup>(t)为位置给定,θ(t)为位置反馈;第七步,计算位置PI控制器的输出<img file="FDA0000834126080000013.GIF" wi="643" he="166" />作为速度给定用于控制速度环。 |