一种基于多传感器的行人导航系统及导航方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器的行人导航系统及导航方法，传感器模块包括GPS、MEMS加速度计、MEMS陀螺仪、磁罗盘和气压计；当GPS无信号遮挡时，采用GPS进行导航定位；当GPS信号失效时，利用MEMS加速度计采集检测行人行走的步伐数，通过MEMS陀螺仪与磁罗盘的数据结合计算行人步行的航向，根据步伐数以及航向计算出平面内的行人运动轨迹；利用MEMS加速度计与气压计获取的数据得到行人在高度方向的运动轨迹，实现对行人在三维空间的运动轨迹的定位。本发明克服了单一GPS信号在室内或者有遮挡物时性能降低，无法正常导航与定位的劣势，满足了个人导航仪体积小、成本低的要求，更适于对行走的行人导航。

主权项

一种基于多传感器的行人导航系统，其特征是，包括固定在行人脚踝部位的传感器模块；传感器模块包括GPS、三个单轴的MEMS加速度计、三个单轴的MEMS陀螺仪、三轴的磁罗盘和气压计；当GPS无信号遮挡时，采用GPS进行导航定位；当GPS信号失效时，利用MEMS加速度计采集检测行人行走的步伐数，通过MEMS陀螺仪与磁罗盘的数据结合计算行人步行的航向，根据步伐数以及航向计算出平面内的行人运动轨迹；利用MEMS加速度计与气压计获取的数据得到行人在高度方向的运动轨迹，实现对行人在三维空间的运动轨迹的定位。