一种基于动态规划和均值漂移的结构光光条中心提取方法

摘要

本发明提供一种基于动态规划和均值漂移的结构光光条中心提取方法，其属于机器视觉技术领域，包括以下步骤：首先对光条图像进行图像增强；然后对线状光条增强图像进行动态规划处理，获得光条中心点的初始位置向量；最后使用一维均值漂移算法进行迭代，计算出光条中心的精确位置，获得光条中心点的最终位置向量。本发明运算量小、计算速度快且精度上也能达到较高的要求；另外，本发明由于采用动态规划算法时，寻找的是全局最优的光条中心点路径，且迭代时只在光条的像素点中进行，可以在一定程度上避免噪声的影响，抗干扰性强，通用性良好。

主权项

一种基于动态规划和均值漂移的结构光光条中心提取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：对原始图像进行一维水平高斯滤波，得到线状光条增强图像；步骤2：对步骤1所获得的线状光条增强图像使用动态规划算法求出初始光条中心点的最优像素级位置；步骤3：在步骤2所得的像素级位置基础上，使用一维均值漂移迭代方法计算出最终光条中心点的最优亚像素级位置；所述步骤2具体包括如下步骤：步骤2.1：对于图像第一行，累积能量值E(1,j)为第一行每个点在线状光条增强图像中对应点的像素值；步骤2.2：从第二行起，直到图像的最后一行，逐行计算光条增强图像上以每个像素点(i,j)为终点的最优路径的累积能量值E(i,j),并记录该最优路径在上一行的列坐标，将其记录至S(i,j)；步骤2.3：提取最后一行最大的累积能量值E(i_r,j_r)及累积能量值最大的像素点位置(i_r,j_r)；从最后一行的点(i_r,j_r)起，使用最优路径表S按行追溯出其所在最优路径上的所有像素点，这些像素点位置即构成初始位置集合D＝{(i₁,j₁),(i₂,j₂),...，(i_c,j_c)}，设追溯得到的光条中心点个数为c。