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一种细分分段的翼伞归航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过导航模块获得翼伞的导航参数，包括翼伞的位置、高度、速度、飞行方向与目标中心的偏航角；S2、导航模块对获取的参数进行数据解析，将有效数据输出至翼伞控制模块；S3、通过翼伞控制模块对导航数据进行综合分析判别，按照细分分段的方法，发出控制信号，细分分段方法及各段控制策略为：1）导航参数无效，采用自旋段，单侧下拉翼伞操纵绳，控制翼伞在空投点附近区域盘旋下落，等待获取有效导航参数；2）在获取有效导航参数之后，采用向心段，控制翼伞按照径向归航的方式朝目标中心滑翔飞行；3）翼伞滑翔飞行至目标区域范围后，采用高空盘旋段，控制翼伞不超出盘旋外径区域内下落；4）翼伞降高至预着陆高度，采用强制寻的段，控制翼伞飞向目标中心；5）翼伞到达近地高度，采用强制近地盘旋段，单侧下拉操纵绳，控制翼伞快速下降；6）翼伞到达雀降高度，采用刹车段，双侧下拉翼伞操纵绳，控制系统安全着陆；当L≥60%R时，进入向心段；当L＜R，且高度＞H4时，进入高空盘旋段；当翼伞下降至预着陆高度：H4=H5+Vh·t时，进入强制寻的段；当翼伞下降至近地高度：H5=H6+ Vh·60%t，进入强制近地盘旋段；当翼伞下降至着陆高度：H6=［H/（2πr·rev）+3］Vh，进入刹车段；其中，L：翼伞距离着陆点的水平距离；R：100m～200m；H：翼伞操纵绳最大操纵量；H4：预着陆高度；H5：近地高度；H6：着陆高度；r：电机传动机构绞盘的半径；rev：电机的转速；Vh：翼伞的下降速度；t：翼伞旋转一圈的时间。 |
