| 主权项 |
一种工业用机械手的手腕结构，其特征在于，具备：沿第一轴线(L1)方向延伸，且能绕该第一轴线旋转地设置的第一手腕单元(10)；能绕第二轴线(L2)旋转地支撑在上述第一手腕单元的前端部的第二手腕单元(11)；能绕第三轴线(L3)旋转地支撑在上述第二手腕单元的前端部的第三手腕单元(12)；设在上述第一手腕单元上，且具有与上述第一轴线平行地延伸的输出轴(13a)的第二手腕用马达(13)；设在上述第一手腕单元上，且具有与上述第一轴线平行地延伸的输出轴(14a)的第三手腕用马达(14)；将上述第二手腕用马达的动力传递到上述第二手腕单元的第二手腕用动力传递部(50)；以及将上述第三手腕用马达的动力传递到上述第三手腕单元的第三手腕用动力传递部(55)，上述第三手腕用马达配置在比上述第二手腕用马达靠上述第一手腕单元的前端侧，上述第二手腕用动力传递部具有：第二手腕用双曲面齿轮组件(15)，其具有：能以与上述第一轴线平行的轴线(L16)为中心旋转地设在上述第一手腕单元上的第二手腕用小齿轮(16)；以及能以上述第二轴线为中心旋转地设在上述第一手腕单元上且具有与上述第二手腕用小齿轮啮合的第二手腕用大齿轮(17)；在上述第三手腕用马达的侧方与上述第一轴线平行地延伸设置的驱动轴(51)；使上述第二手腕用马达的旋转减速地传递到上述驱动轴的第一减速部(RG1)；以及使上述驱动轴的旋转减速地传递到上述第二手腕用小齿轮的第二减速部(RG2)，上述第三手腕用动力传递部具有：第三手腕用双曲面齿轮组件(20)，其具有：能以与上述第一轴线平行的轴线(L21)为中心旋转地设在上述第一手腕单元上的第三手腕用小齿轮(21)；能以上述第二轴线为中心旋转地设在上述第一手腕单元上且具有与上述第三手腕用小齿轮啮合的第三手腕用大齿轮(22)；以及使上述第三手腕用马达的旋转减速地传递到上述第三手腕用小齿轮的第三减速部(RG3)，上述第一手腕单元具有：第一壳体部(10B)，其收纳上述第二手腕用马达及上述第三手腕用马达，并且能旋转地支撑上述驱动轴；第二壳体部(10A)，其安装在形成于上述第一壳体部的前端部的与上述第一轴线垂直的安装面(SA)上，能旋转地支撑上述第二手腕用双曲面齿轮组件与上述第三手腕用双曲面齿轮组件。 |
