五自由度的超声导管和导管控制手柄

摘要

导管超声系统包括护套、手柄(2)、护套管腔、以及布置在护套管腔中的超声导管（196），其具有能够观察解剖区域的超声元件（220）。通过使用手柄内的旋转调节旋钮或可替代地附接至超声导管（196）近端的单独操纵手柄，手柄（2）使得超声导管（196）能够关于护套旋转。护套、超声导管（196）、或两者还可包括一个或多个电极或其他位置传感器，用于超声元件（220）的定向以及用于诊断目的。

主权项

一种导管系统，包括：导向导管，该导向导管包括柔性主体和多个偏转丝，所述柔性主体具有穿过其中的管腔；所述柔性主体具有远端部和近端部，其中所述近端部耦合至手柄以及所述远端部可操作地连接至所述多个偏转丝；所述手柄包括致动器和手把球头；所述手柄具有延伸穿过所述致动器和所述手把球头的管腔；所述手把球头包括多个滑块；每个滑块可操作地耦合至所述多个偏转丝中的一个偏转丝；器械导管，其包括器械元件、具有近端部和远端部的细长主体、以及操纵部；所述器械元件附接至所述细长主体的远端部以及所述操纵部附接至所述柔性主体的近端部；所述器械导管布置在所述导向导管和所述手柄的管腔中；所述器械导管的细长主体的近端部延伸穿过所述手柄的近端；所述器械导管的操纵部延伸超出所述手柄的近端；所述器械导管能够在所述管腔内关于所述导向导管转动；其中所述致动器的转动将啮合所述多个滑块中的每个滑块，引起所述多个滑块中的每个滑块轴向位移，从而施加拉力至所述多个偏转丝中的每个偏转丝，进而使得所述导向导管的远端部和包含在其中的器械导管部分从先前构造偏转，所述操纵部的转动将扭矩施加至所述器械导管的细长主体，进而使得所述器械导管在基本不改变所述导向导管的偏转的情况下在所述导向导管和所述手柄的管腔内转动。