一种多轴电驱动车的防滑方法

摘要

本发明属于车辆驱动轮防滑技术领域，具体涉及一种多轴电驱动车的防滑方法。所述方法包括：根据每个驱动电机转速传感器采集的驱动电机转速信号计算各车轮轮速，计算出各车轮计算车速，计算各车轮平均车速计算各车轮转差率，计算各车轮加速度，当某车轮的转差率大于或等于5%时，且加速度大于或等于3米/秒²时，PLC整车控制器发出不断减小转矩信号，使驱动电机的转矩减小直至该车轮转差率小于5%。本发明的有益效果是实现了多轴电驱动车的自动防滑控制，减少了车轮的磨损，延长了车轮的使用寿命；解决了因为驱动轮打滑引起的驱动失效，驱动功率不匹配问题。

主权项

一种多轴电驱动车的防滑方法，其特征在于，包括如下步骤：根据每个驱动电机转速传感器采集的驱动电机转速信号，计算出各车轮轮速$v_{lun}^{****}=K_1\times n_{lun}^{****};$式中为各车轮轮速，为各驱动电机的转速，K₁为线性比例系数；计算出各车轮计算车速，$v_{che}^{****}=K_2·v_{lun}^{****},$当车辆直线运动时，取K₂＝1，当车辆转弯时，取K₂为各车轮转弯半径的倒数；根据各车轮的计算车速计算算术平均数,确定各车轮平均车速计算各车轮转差率，${\lambda }_{lun}^{****}=\frac{v_{che}^{****}-{\bar{v}}_{che}}{{\bar{v}}_{che}}\times 100\%$式中为各车轮的转差率；计算各车轮加速度，${\mathrm{\Delta v}}_{lun}^{****}=dv/dt=(V_{n+1}-V_n)/\Delta t=\frac{v_{che|n+1}^{****}-v_{che|n}^{****}}{\Delta t}$式中为车轮加速度；v_n+1为根据第n+1次车轮速度计算所得计算车速v_n为根据第n次车轮速度计算所得计算车速△t为采样周期；当任一车轮的转差率大于或等于5％，且加速度大于或等于3米/秒²时，PLC整车控制器发出减小转矩信号，使驱动电机的转矩减小直至该车轮转差率小于5％；计算各车轮平均车速时，将各计算车速从大到小排列成数列，剔除数列中最前N个值和最后N个值，N不大于4。