| 主权项 |
基于霍尔传感器定位的活动机构控制方法，其特征是，包括以下步骤：步骤一，在活动机构被控范围的两端各放置一个霍尔传感器；系统控制器与霍尔传感器相连，采集霍尔传感器的有效或无效信号；系统控制器与电机驱动器相连，控制电机驱动器产生电机控制信号；电机驱动器与电机相连，控制电机转动；电机与活动机构相连，驱动活动机构移动；活动机构与霍尔传感器相连，霍尔传感器根据活动机构位置产生有效或无效信号；步骤二，在活动机构移动范围内，确定霍尔传感器有效的起始信号与活动机构位置的对应关系，确定过程为：在活动机构移动范围内，首先将活动机构移动到霍尔传感器无效的某个位置，然后控制活动机构移向霍尔传感器，当霍尔传感器从无效变为有效后，活动机构停止移动，记录活动机构的当前位置；步骤三，如果活动机构的当前位置对应的两个霍尔传感器都无效，那么选择与活动机构的目标位置相对较近的霍尔传感器作为活动机构的定位器，控制活动机构向定位器移动，当定位器从无效到有效时，控制活动机构停止移动，计算活动机构需要移动的范围，控制活动机构移动到目标位置；步骤四，如果活动机构的当前位置对应某个霍尔传感器有效，那么选择该霍尔传感器作为定位器，控制活动机构向另外一个霍尔传感器方向移动，当定位器从有效变为无效后，控制活动机构停止移动，再控制活动机构向定位器移动，当定位器从无效变为有效后，控制活动机构停止移动，计算活动机构需要移动的范围，控制活动机构移动到目标位置，如果活动机构未到达目标位置，并且另外一个霍尔传感器从无效变为有效，那么控制活动机构停止移动，重新计算活动机构需要移动的范围，控制活动机构移动到目标位置；步骤五，如果活动机构的当前位置对应某个霍尔传感器有效，并且该霍尔传感器故障，那么选择另一个霍尔传感器作为定位器，控制活动机构向另外一个霍尔传感器方向移动，当定位器从无效变为有效后，控制活动机构停止移动，计算活动机构需要移动的范围，控制活动机构移动到目标位置；步骤六，如果活动机构的当前位置对应的两个霍尔传感器都无效，并且与活动机构的目标位置相对较近的霍尔传感器故障，那么选择另一个霍尔传感器作为活动机构的定位器，控制活动机构向定位器移动，当定位器从无效到有效时，控制活动机构停止移动，计算活动机构需要移动的范围，控制活动机构移动到目标位置。 |
