一种转塔式立体存货架以及自动化存取货物方法

摘要

本发明提供了一种转塔式立体存货架以及自动化存取货物方法，包括以下步骤：首先初始化；升降平台移动并停靠在存放层，牵引器启动工作，直至全部中转货位上均放置有牵引架；升降平台上下移动并停靠在进出层，牵引器将牵引架全部推至过渡货位上；待存放的货物放至过渡货位上，此时牵引器将牵引架拖到中转货位上；升降平台移动并停靠在存放层处，牵引器将牵引架连同货物一起推至存货仓上；取货时牵引器拉动牵引架，将牵引架和货物一同拖至中转货位上；升降平台移动至进出层，牵引器将牵引架全部推至过渡货位上，取货完毕。该方法能够实现自动化存货取货，在此过程中不需要货主进行任何操作，并且存货取货的效率高，货物存储量大。

主权项

一种基于转塔式立体存货架的自动化存取货物方法，可一次性存、取Z数量的货物，其特征在于包括以下步骤：(1)、初始化：确认货架的存放层中所有存货仓上均放置有牵引架，对各牵引架编号定位完毕，且进出层上的过渡货位以及升降平台上的中转货位上没有牵引架，即初始化完毕；(2)、升降平台移动并停靠在任一存放层处，升降平台旋转，将第一个中转货位与存货仓相对准，然后牵引器启动，牵引器将位于存货仓上的牵引架拖到中转货位上，然后再按此过程继续将另一个存货仓上的牵引架拖到第二个中转货位上，直至全部中转货位上均放置有牵引架，最多同时将同一层的Z数量的牵引架拉入中转货位；(3)、升降平台上下移动并停靠在进出层，牵引器将中转货位上的牵引架全部推至过渡货位上，最多可同时将中转货位上的Z个牵引架推至过渡货位；(4)、待存放的货物放至放置有牵引架的过渡货位上，货物放稳后，升降平台将中转货位与停放有货物的过渡货位对准，此时牵引器将牵引架由过渡货位拖到中转货位上；单次待存放的货物的数量为C，过渡货位的数量为G，C≤G，中转货位的数量为Z，C≤Z，当C＜Z时，剩余的空牵引架留在过渡货位上以继续供客户停放货物；(5)、升降平台上下移动并停靠在未放置牵引架的闲置存货仓所对应的存放层处，将中转货位与未放置牵引架的空存货仓对准，然后牵引器将牵引架连同货物一起推至存货仓上，当升降平台上的全部牵引架均放置在存货仓上时，即完成单次存货作业，当存放层中对应的存货仓均为闲置时，可一次性将Z数量的待存放货物带牵引架同时推入存货仓；(6)、升降平台根据取货信息中货物停放的具体位置而移动至对应的存放层中，然后升降平台旋转，将中转货位对准待取货物的存货仓，然后牵引器拉动牵引架，将牵引架和货物一同拖至中转货位上，单次待取的货物的数量为Q，Q≤Z，当Q＜Z时，根据下一次待存放的货物数量C₁，判断多余的中转货位上拉取空牵引架的数量N，N＝C₁+C‑Z‑Q，当N≤0时，多余的中转货位上不拉取牵引架；(7)、升降平台上下移动并停靠在进出层，牵引器将中转货位上的牵引架全部推至过渡货位上，再将货物由过渡货位上取走，即完成单次取货作业；(8)、取货完毕后，重复步骤(4)～(7)，即可循环完成存货及取货作业。