一种三自由度欠驱动机器人手腕球铰链机构

摘要

本实用新型公开了一种三自由度欠驱动机器人手腕球铰链机构，包括：末端连杆、箱体、第一拉伸弹簧、第一绳子、第一导环、第二拉伸弹簧、第二绳子、第二导环和球副座，所述末端连杆位于箱体的顶部。通过上述方式，本实用新型能够提供一种三自由度欠驱动机器人手腕球铰链机构，该动力源输入端为一根绳子，且所构成了单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；在箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，其中，绳子通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子的直线运动经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动，该设计在结构上比较简单，且精度较好控制，具有良好的实用性能。

主权项

一种三自由度欠驱动机器人手腕球铰链机构，其特征在于，包括： 末端连杆（1）、箱体（2）、第一拉伸弹簧（3）、第一绳子（4）、第一导环（5）、第二拉伸弹簧（6）、第二绳子（7）、第二导环（8）和球副座（9），所述末端连杆位于箱体的顶部，所述第一拉伸弹簧、第一绳子、第一导环、第二拉伸弹簧、第二绳子、第二导环和球副座均位于所述箱体形成的空间内。