一种三支链四自由度全对称并联机构

摘要

本发明公开了一种三支链四自由度全对称并联机构，包括固定架、齿轮、动平台以及布置在所述固定架与动平台之间的三条结构相同的支链；所述支链包括转动叉、固定设置在转动叉上的支链齿轮、主动臂、两个平行且等长的从动臂以及四个T形轴，所述支链齿轮与齿轮啮合构成齿轮传动，所述转动叉转动连接于固定架上，所述主动臂转动连接于转动叉内，所述从动臂的一端通过两个T形轴与主动臂相连，另一端通过两个T形轴与动平台相连。该并联机构采用三条支链实现四个自由度的运动，有利于降低制造成本；采用单动平台结构可减少运动部件的质量，有利于实现高速度和高加速度的动态响应特性。

主权项

一种三支链四自由度全对称并联机构，其特征在于，包括固定架（1）、中央齿轮（2）、中央驱动装置（3）、动平台（4）以及布置在所述固定架（1）与动平台（4）之间的第一支链、第二支链和第三支链；所述中央齿轮（2）转动连接于固定架（1）的中央，且与固接于固定架（1）上的中央驱动装置（3）的驱动端固接；所述第一支链、第二支链和第三支链结构相同，每条支链均包括支链齿轮（11）、转动叉（12）、固定设置在转动叉（12）上的驱动装置（13）、主动臂（14）、第一从动臂（17）和第二从动臂（18）；所述转动叉（12）转动连接于固定架（1）上，所述转动叉（12）上固定设置有支链齿轮（11），所述支链齿轮（11）与所述中央齿轮（2）啮合，构成齿轮传动，所述主动臂（14）的一端转动连接于转动叉（12）内，且与所述驱动装置（13）的驱动端固接，所述主动臂（14）的另一端的两侧分别与第一从动臂（17）、第二从动臂（18）的一端连接，所述第一从动臂（17）、第二从动臂（18）的另一端与动平台（4）连接，所述第一从动臂（17）与第二从动臂（18）平行且等长；连接所述转动叉（12）和固定架（1）的转动轴线与连接所述主动臂（14）和转动叉（12）的转动轴线垂直相交；连接所述固定架（1）与第一支链、第二支链以及第三支链中的转动叉（12）的三条转动轴线相互平行，且与连接所述中央齿轮（2）和固定架（1）的转动轴线平行。