机器人系统和用于制造装配件的方法

摘要

本发明涉及机器人系统和用于制造装配件的方法。在该机器人系统中，控制部包括：工件支承操作指令部；工件定位操作指令部，所述工件定位操作指令部在使得第二机器人臂的末端执行器支承工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向工件装配部；以及装配操作指令部，所述装配操作指令部使得第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。

主权项

一种将工件装配到工件装配部中的机器人系统，所述机器人系统包括：第一机器人臂和第二机器人臂，所述第一机器人臂和所述第二机器人臂均安装有末端执行器；以及控制部，所述控制部用于控制所述第一机器人臂和所述第二机器人臂，其中所述控制部包括：工件支承操作指令部，所述工件支承操作指令部使得所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少一个执行支承所述工件的操作；工件定位操作指令部，所述工件定位操作指令部在使得所述第二机器人臂的所述末端执行器支承所述工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部；以及装配操作指令部，所述装配操作指令部使得所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中，其中，所述工件定位操作指令部构造成在使得所述第二机器人臂的所述末端执行器以可动的方式支承所述工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部，并且所述装配操作指令部构造成在使得所述第二机器人臂的末端执行器朝向所述工件装配部引导所述工件的同时使得所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中，所述控制部的所述装配操作指令部构造成：当在所述第二机器人臂的末端执行器在以可动的方式抓持所述工件的前端侧的同时引导所述工件的状态下操作所述第一机器人臂以朝向所述工件装配部推动所述工件之后，并且在将所述工件装配到所述工件装配部中之前，将所述工件从由所述第二机器人臂引导的状态释放，或者所述工件定位操作指令部构造成：在将所述工件的前端侧支承在供装配所述工件的所述工件装配部的附近的情况下，使所述工件与所述工件装配部对齐，并且所述装配操作指令部构造成：使得所述第一机器人臂的末端执行器支承所述工件的基端侧，所述第二机器人臂的末端执行器支承所述工件的前端侧，所述基端侧比所述前端侧距离所述工件装配部更远，在此情况下使得所述第一机器人臂和所述第二机器人臂以协调的方式移动，以将所述工件装配到所述工件装配部中，所述控制部的所述装配操作指令部构造成：在由所述第二机器人臂的末端执行器抓持所述工件的前端侧的同时将所述工件与所述工件装配部对齐并且操作所述第一机器人臂和所述第二机器人臂以朝向所述工件装配部推动所述工件之后，并且在将所述工件装配到所述工件装配部中之前，将所述工件从由所述第二机器人臂抓持的状态释放。