一种双机械臂自动攀爬机器人

摘要

本发明公开了一种双机械臂自动攀爬机器人，包括机身、车轮、车轮电机、丝杠传动部分和两个机械臂；其中机身包括底盘、第一平台、连接第一平台和底盘的导轨，所述底盘中部开设一半圆弧槽，在半圆弧槽开口一侧开设一三角导槽，其两条三角槽线与圆弧相切；丝杠传动部分用于将圆周运动变为直线运动，包括丝杠、滑块、皮带轮和传动电机，所述丝杠固定在底盘和第一平台之间，在丝杠底端安装有皮带轮，所述滑块中部通过丝杠螺母套在丝杠外侧，靠近机身的两角套在相应导轨上；机械臂中的一个固定在第一平台上，另一个固定在滑块上。本发明的机器人规避了上升不稳、磨损较快等问题，且只需一台电机驱动滚珠丝杠传动，有效的减少了能量的消耗。

主权项

一种双机械臂自动攀爬机器人，其特征在于，包括机身、车轮、车轮电机、丝杠传动部分和两个机械臂；其中，机身包括底盘、第一平台、连接第一平台和底盘的导轨，所述底盘中部开设一半圆弧槽，其直径不小于所爬杆柱的直径；在半圆弧槽开口一侧开设一三角导槽，其两条三角槽线与圆弧相切；车轮，通过轴承座安装于底盘上，用于实现机器人在水平面上的运动；车轮电机，安装于底盘下面，用于驱动机器人车轮运动；丝杠传动部分用于将机械臂的圆周运动变为直线运动，包括丝杠、滑块、皮带轮和传动电机，所述丝杠一端固定在第一平台上，另一端固定在底盘上；所述皮带轮安装在丝杠底端；所述传动电机固定在底盘上；所述滑块中部通过丝杠螺母固定在丝杠上，靠近机身的两角套在相应导轨上；机械臂，用于实现机器人在竖直杆上的爬行，其中一个机械臂固定在第一平台上，另一个机械臂固定在滑块上。