四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法

摘要

一种四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法，其步骤为：S1：将机器人的整体运动投影到径向平面和法向平面上；S2：建立控制模型；机器人沿径向平面上的运动简化为平面七连杆模型，在法向平面上的运动简化为线性倒立摆模型；然后将平面七连杆模型简化为平面虚拟伸缩腿模型；平面虚拟伸缩腿模型的控制目标为质心高度、本体俯仰角以及水平位移；S3：根据控制模型进行混合控制；建立平面虚拟伸缩腿模型的运动学方程并通过牛顿-欧拉方法建立其动力学方程，对于质心高度和本体俯仰角通过位置伺服方法进行控制，对虚拟伸缩腿平面模型的水平位移采用外环位置、内环足端力的双环控制方法。本发明具有控制效果好、能够提高机器人适应能力等优点。

主权项

一种四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法，其特征在于，步骤为：S1：将机器人的整体运动投影到径向平面和法向平面上；所述径向平面为对脚支撑并垂直于水平面的平面；所述法向平面为通过本体质心并且垂直于径向平面的平面；S2：建立控制模型；机器人沿径向平面上的运动简化为平面七连杆模型，在法向平面上的运动简化为线性倒立摆模型；然后将平面七连杆模型简化为平面虚拟伸缩腿模型；平面虚拟伸缩腿模型的控制目标为质心高度、本体俯仰角以及水平位移；S3：根据控制模型进行混合控制；建立平面虚拟伸缩腿模型的运动学方程并通过牛顿‑欧拉方法建立其动力学方程，对于质心高度和本体俯仰角通过位置伺服控制方法，对虚拟伸缩腿平面模型的水平位移采用力控制方式。