一种电机驱动小腿假肢的阻尼控制方法

摘要

本发明涉及一种电机驱动小腿假肢的阻尼控制方法，其步骤为：将踝关节主传动机构上电机与驱动装置断开；电机在人体重心运动产生的外力作用下被动转动产生交流的感应电压，此时该电机工作在发电机状态；在电机输出端连接由二极管构成的全桥整流电路，将电机感应出的交流电压整流成直流电压；采用三极管或者MOS管将全桥整流电路输出端短接形成闭合回路，由全桥整流电路输出的直流电压产生直流电流；采用脉冲宽度调制信号控制三极管或者MOS管的导通/断开，产生可控的直流电流；该可控的直流电流在电机磁场中产生不同的电机阻尼，进而产生阻碍关节转动的阻转力矩，实现阻尼控制。本发明可以广泛在人体假肢控制领域中应用。

主权项

一种电机驱动小腿假肢的阻尼控制方法，其包括以下步骤：(1)将踝关节主传动机构上的电机与驱动装置断开，不施加驱动电压，使该电机工作在发电机状态；(2)踝关节主传动机构上的电机在人体重心运动产生的外力作用下被动转动产生感应电压，该感应电压为交流电压；(3)在电机输出端连接由二极管构成的全桥整流电路，将电机感应出的交流电压整流成直流电压；(4)采用三极管或者MOS管将全桥整流电路输出端短接形成闭合回路，由全桥整流电路输出的直流电压产生直流电流；(5)采用脉冲宽度调制信号控制三极管或者MOS管的导通/断开，进而控制全桥整流电路短接断开的时间比例，产生可控的直流电流；该可控的直流电流在电机磁场中产生不同的电机阻尼，进而产生阻碍关节转动的阻转力矩，实现阻尼控制。