高精度蠕动泵控制方法

摘要

本发明公开了一种高精度蠕动泵控制方法，涉及自动化控制领域，通过对采集到的角速度值进行补偿，能够有效的克服偶然因数引起的波动干扰，为后续的数据处理提供了准确的角速度采集单元值。然后通过计算角速度值补偿参数对采集到的角速度值进行补偿，由于传统的蠕动泵控制系统采集到的角速度值偏差大且动态响应性差，对角速度变化的趋势缺乏考虑，因此必须对角速度值进行补偿，采用本技术方案获取的角速度值补偿参数及补偿方式，能够动态的根据采集到的角速度值及角速度变化趋势对采集到的角速度值进行补偿，从而能够准确预判角速度调节量，提高了蠕动泵控制的准确性及稳定性。

主权项

一种高精度蠕动泵控制方法，采用蠕动泵控制系统进行控制，所述蠕动泵控制系统包括控制电路(1)、电机驱动电路(2)、位置传感器(3)和角速度传感器(4)；所述控制电路(1)的输出端连接所述电机驱动电路(2)的输入端；所述控制电路(1)的第一输入端连接位置传感器(3)的信号输出端；所述控制电路(1)的第二输入端连接角速度传感器(4)的信号输出端；其特征在于按以下步骤进行：步骤一、所述控制电路(1)输出一个固定的控制信号量给所述电机驱动电路(2)控制所述蠕动泵转动；所述位置传感器(3)记录所述蠕动泵泵轴的圆周位置并将数据传给所述控制电路(1)，所述角速度传感器(4)测出所述蠕动泵泵轴在各圆周位置上对应的角速度值并将数据传给所述控制电路(1),从而得出所述蠕动泵泵轴各圆周位置的目标角速度值；完成后执行下一个步骤；步骤二、所述控制电路(1)输出控制信号量给所述电机驱动电路(2)控制所述蠕动泵转动；所述控制电路(1)通过所述位置传感器(3)和角速度传感器(4)采集所述蠕动泵泵轴各圆周位置的实际角速度值；完成后执行下一个步骤；步骤三、所述控制电路(1)对采集到的蠕动泵泵轴各圆周位置的实际角速度值进行补偿；完成后执行下一个步骤；步骤四、所述控制电路(1)根据补偿后的蠕动泵泵轴各圆周位置的实际角速度值，控制所述蠕动泵转动，直到所述蠕动泵的泵轴各圆周位置均达到步骤一得到的目标角速度值；步骤三中所述控制电路(1)对采集到的蠕动泵泵轴各圆周位置的实际角速度值进行补偿按以下步骤执行：S1、设定采集到的泵轴各圆周位置的实际角速度值为Q_t，所述t为正整数；S2、获取有效角速度值数列；设定有效判断值为P_a，设定判断阈值为R；计算P_a＝Q_a‑Q_a‑1得到P_a；判断是否P_a≥R，当P_a≥R时，将Q_a删除；当P_a＜R时，将Q_a存入有效角速度值数列中；2≤a≤t且a为整数；所述R＞0；设定所述有效角速度值数列为{M_b}，所述b为正整数；S3、计算角速度补偿参数；设定所述角速度补偿参数为N_c，计算得到角速度补偿参数N_c；所述M_c∈{M_b}且c≥3、c为整数；S4、对{M_c}进行补偿；设定补偿后的角速度值为Z_c，计算$Z_c=\left\{\begin{array}{ccccc}{M}_c-\left|N_c\right|& if& M_{C-1}-M_{c-2}>0& and& M_C-M_{c-1}>0\\ M_c+\left|N_c\right|& if& M_{C-1}-M_{c-2}>0& and& M_C-M_{c-1}<0\\ M_c+\left|N_c\right|& if& M_{C-1}-M_{c-2}<0& and& M_C-M_{c-1}<0\\ M_c-\left|N_c\right|& if& M_{C-1}-M_{c-2}<0& and& M_C-M_{c-1}>0\\ M_c& if& M_{C-1}-M_{c-2}=0& & \\ M_c& if& M_C-M_{c-1}=0& & \end{array}\right.$得到补偿后的泵轴各圆周位置的实际角速度值Z_c。