基于“虚拟短基线”定位系统的惯导/水声组合导航方法

摘要

本发明一种基于“虚拟短基线”定位系统的惯导/水声组合导航方法，具体过程为：在潜器上惯导系统所在的位置安装声学询问器和深度传感器；潜器开始行进并利用惯性导航系统实现导航，当需要对惯导系统积累误差进行校准时，确定潜器附近的应答器；在时刻t₁和时刻t₂，令潜器上的声学询问器与应答器之间进行通信，设惯导系统在t₁与t₂时刻的误差相同，利用t₁与t₂时刻声学询问器所处不同位置，使其与应答器之间构成“虚拟短基线”定位系统；利用所述“虚拟短基线”定位系统进行定位，利用应答器的位置已知或通过浮标上卫星导航天线获取，计算潜器在导航坐标系中的位置信息，再利用所述位置信息实现对惯导系统的校准，实现惯导/水声定位的组合导航。

主权项

一种基于“虚拟短基线”定位系统的惯导/水声组合导航方法，其特征在于，具体过程为：(1)在潜器上惯导系统所在的位置安装声学询问器和深度传感器；(2)潜器开始行进并利用惯性导航系统实现导航，当需要对惯导系统积累误差进行校准时，判断潜器附近是否有应答器，若有进入步骤(4)，否则，进入步骤(3)；(3)潜器向水面投放一个装备有卫星导航接收天线和应答器的浮标；(4)在时刻t₁和时刻t₂，令潜器上的声学询问器与应答器之间进行通信，设惯导系统在t₁与t₂时刻的误差相同，利用t₁与t₂时刻声学询问器所处不同位置，使其与应答器之间构成“虚拟短基线”定位系统；(5)利用所述“虚拟短基线”定位系统进行定位，利用应答器的位置已知或通过浮标上卫星导航天线获取，计算潜器在导航坐标系中的位置信息，再利用所述位置信息实现对惯导系统的校准，实现惯导/水声定位的组合导航。