| 摘要 |
本発明の車両の制御装置では、車輪速センサにより検出された車輪速の所定周波数領域における情報に基づいてばね上状態を推定し、このばね上状態が目標ばね上状態となるようにアクチュエータを制御すると共に、車体プランビューモデルに基づいて各輪の基準車輪速を演算する。そして、ばね上挙動の現れる前記所定周波数領域よりも低周波数側の前記各輪の基準車輪速間の差分が所定値以上の場合、ばね上状態推定確度が低下していると検知し、推定確度が低下していない場合に比べて制限されたアクチュエータ姿勢制御手段による制御を実行することとした。 |
