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一种计算机实现的用于生成三维(3D)模型的方法，所述方法包括：接收指示相机设备在其被用来获取第一二维(2D)图像的时候或者接近此时的定向的感测位置数据的第一集合，其中所述感测位置数据的第一集合由用来获取所述第一2D图像的相机设备的传感器来提供；接收指示相机设备在其被用来获取第二二维(2D)图像的时候或者接近此时的定向的感测位置数据的第二集合，其中所述感测位置数据的第二集合由用来获取所述第二2D图像的相机设备的传感器来提供；使用所述感测位置数据的第一和第二集合对于包括所述第一和第二2D图像的图像对确定感测的旋转矩阵；对于所述图像对识别计算的相机变换矩阵，计算的变换包括计算的平移矢量和计算的旋转矩阵；对于所述图像对生成感测的相机变换矩阵，感测的相机变换包括平移矢量和所述感测的旋转矩阵；识别所述第一和第二2D图像的匹配点集合；确定与使用所述感测的相机变换的所述匹配点集合的变换相关联的第一误差是否小于与使用所述计算的相机变换的所述匹配点集合的变换相关联的第二误差；以及响应于确定与使用所述感测的相机变换的匹配点集合的变换相关联的第一误差小于与使用所述计算的相机变换的所述匹配点集合的变换相关联的第二误差，使用所述感测的相机变换来生成3D模型；以及将所述3D模型存储在3D模型库集中。 |
