完全解耦三自由度并联机构

摘要

本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种完全解耦三自由度并联机构。在本发明的完全解耦三自由度并联机构中，安装于静平台上的第一移动副、第三转动副和第八移动副被选为主动副。其中第一移动副与第三转动副轴线相互垂直，第一移动副和第八移动副轴线垂直。第七转动副和第十二转动副与动平台相连，且它们的轴线相互平行。因此，本发明的并联机构动平台可实现两维转动一维移动输出运动，机构的雅可比矩阵为3×3对角阵，故动平台的输出运动与主动副输入运动之间存在一对一的映射关系，大大减少了各运动链之间的影响，解决了一般并联机器人解耦性差的问题。

主权项

完全解耦三自由度并联机构，包括静平台、动平台和连接在动平台与静平台之间的两条分支运动链，其特征在于，两条分支运动链中的一支为混合链，另一只为单开链；所述混合链包括第一子分支、第二子分支和第七转动副，第一子分支包括与静平台连接的第一移动副和与第一移动副串联的第二转动副，第一移动副的轴线垂直于第二转动副的转动轴线，第一移动副为主动副，第二子分支包括与静平台连接的第三转动副和依次从第三转动副串联的第四转动副、第五虎克铰、第六虎克铰，第三转动副的转动轴线与第四转动副的轴线垂直，第五虎克铰与第六虎克铰的相邻部分的转动轴线互相平行、另一部分的转动轴线均与第四转动副的转动轴线平行，第三转动副为主动副，第一子分支与第二子分支并联构成空间闭合回路结构并通过第七转动副与动平台连接，第二转动副的转动轴线与第七转动副的轴线互相垂直；单开链包括自静平台向动平台依次串联的第八移动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副和第十二转动副，第八移动副、第九转动副、第十转动副和第十一转动副的轴线互相平行并且均垂直于第十二转动副的转动轴线，第八移动副为主动副。