机器人拾取系统以及被加工物的制造方法

摘要

本发明提供机器人拾取系统、被加工物的制造方法。机器人拾取系统（1）具有：机器人（R），拾取收容有多个工件（W）的第一储料器（2）内的工件（W）；控制装置（4），控制机器人（R）的动作；以及图像获取装置（6），获取包含有与工件（W）相关的信息的图像数据。控制装置（4）具有：候补数据生成部（13），利用图像数据，生成包含作为拾取对象的候补的候补工件（WC）的信息的候补数据；以及对象工件选择部（19），利用候补数据，从候补工件（WC）中选择作为拾取对象的对象工件（WO）。

主权项

一种机器人拾取系统，具有：机器人，所述机器人拾取收容有多个工件的储料器内的所述工件；控制装置，所述控制装置控制所述机器人的动作；以及图像获取装置，所述图像获取装置获取包含有与所述工件相关的信息的图像数据，所述控制装置具有：候补数据生成部，所述候补数据生成部利用所述图像数据，生成包含作为拾取对象的候补的候补工件的信息的候补数据；对象工件选择部，所述对象工件选择部利用所述候补数据，从所述候补工件中选择作为拾取对象的对象工件；姿态数据生成部，所述姿态数据生成部生成包含所述机器人的姿态的信息的姿态数据；以及轨迹数据生成部，所述轨迹数据生成部利用所述姿态数据以及所述候补数据，生成包含到达各个所述候补工件的轨迹的信息的轨迹数据，所述对象工件选择部判断沿着所述轨迹的所述机器人的动作是否被妨碍，并利用所述判断的结果来选择所述对象工件。