一种基于边界的烟田无人机自主导航算法

摘要

本发明提供一种基于边界的烟田无人机自主导航算法，该算法在无人机的探测区域内产生候选边界点，通过建立合理的目标函数，从候选边界点中选择目标点，建立的无人机运动状态模型，控制无人机朝该目标点方向运动，再预测和更新无人机的运动状态，该算法从确定的边界点中选择下一步运动目标点，目标点的选择范围可更宽，并在一定程度上避免陷入局部最优。

主权项

一种基于边界的烟田无人机自主导航算法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在烟田中设置若干地标，并取候选边界点：S2：对候选的边界点进行评价确定边界点；S3：使无人机朝确定的边界点运动并对无人机运动状态进行预测和更新。