照相机的校准方法以及装置

摘要

本发明提供一种不要求车辆与校正用标识的相对设置精度且能够使校正用标识的敷设准备简略化的照相机的校准方法以及装置。该照相机的校准方法根据多个图像进行照相机的校准，所述多个图像通过在设置有车辆的路面上，利用设置在车辆上的多个照相机拍摄包括预先设置的校正用标识在内的所述车辆的周边区域而得到，校正用标识是至少两条第一平行直线与斜率不同于两条平行直线的两条第二平行直线相交的多个交点，该照相机的校准方法根据预先存储有多个图像的各个图像的第一照相机参数进行视点变换而生成俯瞰影像，根据生成的俯瞰影像识别多个交点，根据识别出的多个交点与多个照相机的位置以及姿势的信息，计算能够生成没有偏移的俯瞰影像的第二照相机参数。

主权项

一种照相机的校准方法，该校准方法根据多个图像来进行照相机的校准，所述多个图像通过在设置有车辆的路面上，利用设置在所述车辆上的多个照相机，对包括预先设置的校正用标识在内的所述车辆的周边区域进行拍摄而得到，所述校正用标识是至少两条第一平行直线与斜率不同于所述两条第一平行直线的两条第二平行直线相交的多个交点，所述照相机的校准方法包括：根据预先存储有所述多个图像的各个图像的第一照相机参数进行视点变换而生成俯瞰影像的步骤；根据生成的所述俯瞰影像识别所述多个交点的步骤；根据识别出的所述多个交点与所述多个照相机的位置以及姿势的信息，计算能够生成没有偏移的俯瞰影像的第二照相机参数的步骤，计算所述第二照相机参数的步骤包括：根据识别出的所述多个交点生成多条直线的步骤；计算使生成的所述多条直线平行的所述多个照相机的俯仰角以及横摆角的步骤；计算使所述多条直线的间隔成为预先确定的间隔的所述多个照相机的高度的步骤；根据所述多条直线的斜率校准所述多个照相机的倾滚角的步骤；计算使所述俯瞰影像中的所述多条直线的偏移成为最小的平移成分的步骤；根据作为所述多个照相机的位置以及姿势的所述信息的、计算出的所述俯仰角、所述横摆角、所述高度、所述倾滚角、所述平移成分以及识别出的所述多个交点，计算能够生成没有偏移的俯瞰影像的第二照相机参数的步骤。