有向移动传感器网络三维空间路径自主部署方法

摘要

本发明提供了一种有向移动传感器网络三维空间路径自主部署方法，该方法首次提出了适用于有向移动传感器网络三维空间的自主覆盖部署，通过构建节点之间、节点与目标路径之间、节点与目标方向之间的虚拟作用力，将有向移动传感器网络节点的协同自主部署过程转化为节点在虚拟力场中受虚拟力作用而自主移动、自主转动的过程。本发明解决了现有技术中有向移动传感器网络无法在三维空间进行路径覆盖部署的问题。

主权项

有向移动传感器网络三维空间路径自主部署方法，其特征在于，所述方法包括：S1：当前节点获得需要部署到的目标路径的位置信息，以及当前节点的有向传感器需要指向的目标点的位置信息；S2：计算当前节点与邻居节点之间的邻居虚拟力；S3：计算当前节点与目标路径之间的目标路径虚拟引力；S4：计算当前节点所受到的邻居虚拟力和目标路径虚拟引力的合力；S5：当前节点沿合力方向移动一个单位步长；S6：计算当前节点的有向传感器方向与目标方向之间的角度偏差；S7：调整当前节点的有向传感器的方向，使当前节点的有向传感器方向指向目标方向，返回步骤S2继续执行，直到所有节点部署到目标路径上。