一种移动机器人导航的混合地图的构建方法

摘要

本发明涉及一种移动机器人导航的混合地图的构建方法，将整个区域划分为若干个局部区域，每个局部区域必须与其相邻的一个或者多个局部区域有重叠区域；在每一个重叠区域内添加视觉标记；移动机器人分别在每个局部区域中移动，采集每个局部区域内所有点的数据；利用占用网格地图原理，将在每个局部区域中采集的数据分别生成对应的局部度量地图；在每一幅局部度量地图上添加注释，注释包括开关节点，开关节点对应重叠区域的视觉标记；把不同的局部度量地图中相同的开关节点连接，形成整个区域的拓扑结构。本发明能够实现混合地图的可靠性，能够使地图易于管理和维护，具有适应性和扩展性，能为移动机器人提供可靠的导航信息。

主权项

一种移动机器人导航的混合地图的构建方法，其特征在于，包括以下步骤：一、将整个区域划分为若干个局部区域，每个局部区域必须与其相邻的一个或者多个局部区域有重叠区域；二、在每一个重叠区域内添加视觉标记；三、移动机器人分别在每个局部区域中移动，采集每个局部区域内所有点的数据；四、利用占用网格地图原理，将在每个局部区域中采集的数据分别生成对应的局部度量地图；五、在每一幅局部度量地图上添加注释，注释包括开关节点，开关节点对应重叠区域的视觉标记；六、把不同的局部度量地图中相同的开关节点连接，形成整个区域的拓扑结构。