一种多轴机械手

摘要

本发明公开了一种多轴机械手，包括旋转座以及依次连接于旋转座的第二、三、四、五和六传动机构，第二传动机构包括机器人大臂和第二伺服电机，第三传动机构包括大臂圆管、第一机器人中臂、第二机器人中臂、第三伺服电机和第二减速器，第四传动机构包括中臂圆管、第四伺服电机和第三减速机，第五传动机构包括第一机器人小臂、安装腔、第二机器人小臂、第五伺服电机和第四减速机，第六传动机构包括旋转法兰、第六伺服电机和第五减速机。本发明采用高品质的伺服电机配合机器人专用的RV系列减速机的传动结构，实现高精度、高效率的机械传动，操作简单，结构紧凑，零部件少，故障率低，具有良好的环境适用性，保证精度和惯量。

主权项

一种多轴机械手，包括旋转座以及依次连接于旋转座的第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构和第六传动机构，其特征在于，所述旋转座由转体及设于转体上端一侧的座体构成；所述第二传动机构包括：弯管状机器人大臂，其具有封口的水平端和开口朝上的竖直端，所述机器人大臂水平端内部被分隔为上、下两个腔室，所述下腔室内设有第二伺服电机，所述第二伺服电机动力输出端穿过端口连接在旋转座的座体上；所述第三传动机构包括：依次连接于机器人大臂竖直端的大臂圆管、弯管状第一机器人中臂和弯管状第二机器人中臂，所述第一机器人中臂具有与机器人大臂水平端朝向相同的水平端，所述机器人大臂水平端上腔室内设有第三伺服电机，所述第一机器人中臂水平端内设有其输出端连接在第二机器人中臂一端的第二减速器，所述第三伺服电机动力输出端与第二减速器输入端通过第一同步轮相连接；所述第四传动机构包括：连接于第二机器人中臂的中臂圆管以及设于第二机器人中臂内的第四伺服电机和第三减速机，所述第四伺服电机动力输出端连接于第三减速机输入端，第三减速机输出端连接在中臂圆管一端；所述第五传动机构包括：连接于中臂圆管的弯管状第一机器人小臂，所述第一机器人小臂一端朝向中臂圆管相反的方向形成有安装腔，安装腔一侧设有与第一机器人小臂朝向相同的弯管状第二机器人小臂，所述安装腔内并排设有分别朝向第一、二机器人小臂的第五伺服电机和第四减速机，所述第五伺服电机动力输出端与第四减速器输入端通过第二同步轮相连接，第四减速机输出端连接在第二机器人小臂一端；所述第六传动机构包括：连接于第二机器人小臂的旋转法兰、设于第二机器人小臂内的第六伺服电机和第五减速机，所述第六伺服电机动力输出端连接于第五减速机输入端，第五减速机输出端连接在旋转法兰上。