一种行星齿轮传动机构、机器人关节减速器和机器人

摘要

本发明提供一种行星齿轮传动机构，包括太阳轮、行星轮、和少齿差传动机构，为提高精度，两个所述内齿圈的轮齿和两个所述少齿差轮的轮齿均为变齿厚渐开线轮齿，两个所述内齿圈的螺旋角旋向相反，一对所述少齿差轮之间设置消隙弹性体。该行星齿轮传动机构具有刚性大、精度高、大传动比、扭矩大且加工难度大大降低的优点。还提供了一种机器人关节减速器，包括所述行星齿轮传动机构，该机器人关节减速器具有设计科学、体积小、精度高、大传动比、扭矩大且加工难度大大降低的优点。还提供了一种机器人，包括前述机器人关节减速器，具有设计科学、精度高、大传动比、扭矩大且加工难度大大降低的优点。

主权项

一种行星齿轮传动机构，包括少齿差传动部分、提供动力的输入部分和输出动力的输出部分，其特征在于：所述少齿差传动部分包括由两个内齿圈、两个少齿差轮和至少一根曲柄轴构成的少齿差行星传动机构，其中，两个所述内齿圈的轮齿和两个所述少齿差轮的轮齿均为变齿厚渐开线轮齿，两个所述内齿圈的螺旋角旋向相反，一对所述少齿差轮之间设置消隙弹性体。