一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备

摘要

本实用新型公开一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备，包括主操纵器和从动机构，主操纵器具有转动阻尼力可调的关节机构，关节机构包括一个主轴，主轴上设有可相对转动的第一安装座板和第二安装座板，第一安装座板上固定有摩擦盘，第二安装座板上设有与摩擦盘接触摩擦以改变其转动阻尼力的驱动机构，从动机构设有关节和驱动该关节运动的关节执行器，用于检测第一安装座板和第二安装座板相对转动角度的角度传感器和用于检测从动机构关节运动的从动传感器均与控制器连接，由控制器控制主操纵器的关节机构根据从动机构相应关节的反馈自适应做出适合从动机构相应关节运动的动作，实现了示教再现和阻尼力反馈的功能。

主权项

一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备，其特征在于，包括主操纵器（1）和从动机构（2），所述主操纵器（1）具有转动阻尼力可调的关节机构（3），所述关节机构（3）包括一个主轴（31），主轴（31）上设有可相对转动的第一安装座板（32）和第二安装座板（33），所述第一安装座板（32）上固定有摩擦盘（34），第二安装座板（33）上设有与摩擦盘（34）接触摩擦以改变其转动阻尼力的驱动机构（35），所述从动机构（2）设有与主操纵器（1）的关节机构（3）对应的关节（21）和与控制器（4）连接并驱动该关节运动的关节执行器（22），用于检测第一安装座板（32）和第二安装座板（33）相对转动角度的角度传感器（36）和用于检测从动机构的关节运动状况的从动传感器（23）均与控制器（4）连接，所述控制器（4）根据角度传感器（36）和从动传感器（23）的测量值判断同一信号采集时间间隔内主操纵器（1）关节机构（3）与从动机构（2）关节（21）转速的差值，并根据差值大小通过驱动机构（35）控制主操纵器（1）关节机构（3）阻尼力的大小。