四自由度三手指操作并联机构

摘要

一种四自由度三手指操作并联机构，其包括一个机座、一个动平台以及联接机座和动平台的SP型直线驱动分支和三个结构完全相同的UPUR型手指驱动分支，所述SP型直线驱动分支的一端通过移动副与动平台固连，其另一端通过球副与机座联接；三个结构相同的手指驱动分支在机座与动平台之间呈圆周均布，每个手指驱动分支中的直线驱动杆的一端通过万向副与机座联接，其另一端通过万向副与手指连杆的一端联接，该手指连杆中部通过转动副与动平台联接，该手指连杆的另一端为自由端。本发明结构简单、三手指位姿工作空间大、灵活性好、操作力大，在高端数控装夹与锻造操作手、医疗手术、太空与深海探测、军事侦察与救援、清除危品或管道污物等方面具有广泛应用前景。

主权项

一种四自由度三手指操作并联机构，包括一个机座、一个动平台以及连接机座和动平台的SP型直线驱动分支和三个结构完全相同的UPUR型手指驱动分支，其特征在于：所述SP型直线驱动分支的一端通过移动副与动平台中心垂直固连，其另一端通过球副与机座中心联接；三个结构相同的手指驱动分支在机座与动平台之间呈圆周均布，每个手指驱动分支包括一个直线驱动杆和一个手指连杆，直线驱动杆的一端通过万向副与机座联接，其另一端通过万向副与手指连杆的一端联接，该手指连杆中部通过转动副与动平台联接，该手指连杆的另一端为自由端。