一种双电机控制的可编程四杆机构颠锅装置

摘要

本实用新型提供一种双电机控制的可编程四杆机构颠锅装置。其是将锅具与四杆机构中连杆上的选定点相连接，并且锅具可绕该选定点旋转。该四杆机构属于曲柄摇杆机构。只考虑四杆机构的运动，锅具上的任一质点的运动轨迹为沿竖直平面的倾斜的近似椭圆曲线；只考虑选定点的旋转运动，锅具可实现360°的旋转；同时考虑四杆机构的带动和选定点的旋转运动，两种运动可以合成复杂的复合运动。这两种运动由步进电机或伺服电机控制，经配合本专利的程序控制，即可模仿厨师烹饪过程中的翻炒动作。本实用新型可以配合投料装置、锅具清洗装置和出菜装置，组成全自动的烹饪机器人。

主权项

一种双电机控制的可编程四杆机构颠锅装置，其特征在于：包括两组曲柄摇杆机构、第一驱动装置和第二驱动装置；每组曲柄摇杆机构均包括由第一驱动装置驱动的曲柄、连杆及摇杆，所述曲柄的旋转中心高于摇杆的旋转中心所在的水平面上，所述连杆一端与所述曲柄顶端铰接，所述摇杆与所述连杆另一端铰接，所述锅具通过转轴与所述连杆铰接，在仅由第一驱动装置驱动带动下，锅具在竖直平面做倾斜的近似椭圆曲线运动；所述转轴由第二个驱动装置带动，使锅具能进行360°的旋转；两组曲柄摇杆机构之间通过同步机构连接使第二驱动装置驱动一组曲柄摇杆机构运动时，锅具的另一组曲柄摇杆机构亦同步运动。