线性移动平台之摩擦力参数监别方法

摘要

线性移动平台之摩擦力参数监别方法，由于不同摩擦力的作用区间取决于两个接触面之间的相对速度，当两个接触面之间的相对速度远大于史崔贝克速度时，此时仅有库仑摩擦力与黏滞摩擦力存在于接触面，所以可以利用此区间的量测扭矩讯号而监别出库仑摩擦力矩、线性移动平台之摩擦力矩及线性移动平台之等效惯量，当两个接触面之间的相对速度小于史崔贝克速度时，可以配合前述三个已知参数将最大静摩擦力矩与史崔贝克速度监别出来。藉此，线性移动平台只要进行一次往复运动即可完成所有摩擦力参数的监别，以提升实务上的可行性。

主权项

一种线性移动平台之摩擦力参数监别方法，包含有下列步骤：a)提供一参数方程式，该参数方程式如下所示：，其中的Tm为马达之输出力矩，J为线性移动平台之等效惯量，α为马达之输出轴的角加速度，Tc为库仑摩擦力矩，ω为马达之输出轴的角速度，Ts为最大静摩擦力矩，ωs为史崔贝克速度(Stribeck velocity)，σ2为黏滞摩擦系数；b)设定在ω远大于ωs的条件下，藉由该参数方程式监别出J、Tc及σ2；以及c)设定在ω小于ωs的条件下且配合步骤b)所取得的已知参数，藉由该参数方程式监别出Ts及ωs。