| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Vakuumgreifeinrichtung (1), die einen Vakuumgreifer (4), eine Verarbeitungseinrichtung (32), eine Sensoreinrichtung (14; 33) zur Bereitstellung eines fluid- und/oder vakuumbezogenen Sensorsignals und ein von der Verarbeitungseinrichtung (32) ansteuerbares Fluidsteuerventil (24; 45, 46) zur Bereitstellung eines Vakuums an den Vakuumgreifer (4) umfasst, wobei die Verarbeitungseinrichtung (32) zur Verarbeitung des Sensorsignals und zur Ansteuerung des Fluidsteuerventils (24; 45, 46) ausgebildet ist, mit den Schritten: Ausgeben eines Steuersignals von der Verarbeitungseinrichtung (32) an das Fluidsteuerventil (24; 45, 46) zu einem Ansteuerungszeitpunkt (t1; t8), Ermitteln eines Wirkzeitpunkts (t2; t6), zu dem eine Änderung des fluid- und/oder vakuumbezogenen Sensorsignals um einen vorgebbaren Änderungsbetrag eingetreten ist und Berechnen eines Korrekturwerts anhand einer zeitlichen Differenz (td1, td2) zwischen dem Ansteuerungszeitpunkt (t1; t6) und dem Wirkzeitpunkt (t2; t8) und Korrektur des Ansteuerungszeitpunkts (t1; t6) und/oder Korrektur einer Ansteuerungsdauer für das Fluidsteuerventil (24; 45, 46) in einem nachfolgenden Ansteuerungszyklus mit dem ermittelten Korrekturwert.</p> |
