| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Eigengeschwindigkeit (Vx) eines Fahrzeugs (2) über Grund, wobei in mehreren Messzyklen jeweils ein in der Umgebung des Fahrzeugs (2) befindliches Objekt (6, 8, 10) erfasst wird, wobei überprüft wird, ob das erfasste Objekt (6, 8, 10) ein ortsfestes Objekt (6, 8) oder ein nicht-ortsfestes Objekte (10) ist und wobei in jedem Messzyklus jeweils ein Messdatensatz mit einem Relativgeschwindigkeitswert (Vr1; Vr2) und einem Winkelwert (α1, α2) des ortsfesten Objekts (6, 8) in Bezug auf das Fahrzeug (2) bestimmt wird, wobei die in jedem Messzyklus bestimmten Messdatensätze des ortsfesten Objekts (6, 8) durch eine Clusteranalyse Clustern zugeordnet werden, wobei durch Auswertung von den Clustern eine oder mehrere Werthypothesen der Eigengeschwindigkeit (Vx) des Fahrzeugs (2) bestimmt werden, wobei die Eigengeschwindigkeit (Vx) des Fahrzeugs (2) aus der einen oder den mehreren Werthypothesen bestimmt wird. |
