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Es ist ein Verfahren zum Identifizieren von Reibungsparametern für ein lineares Modul offenbart. Da ein wirkendes Intervall einer Reibung durch eine relative Geschwindigkeit zwischen zwei Kontaktflächen bestimmt wird, und wenn die relative Geschwindigkeit viel größer ist als eine Stribeck-Geschwindigkeit, gibt es nur eine Coulomb-Reibung und eine viskose Reibung zwischen den Kontaktoberflächen, womit es möglich ist, ein erfasstes Drehmomentsignal dieses Intervalls zu nutzen, um ein Drehmoment der Coulomb-Reibung, die Drehmomentreibung des linearen Moduls und die äquivalente Schwungmasse des linearen Moduls zu identifizieren. Wenn die relative Geschwindigkeit zwischen den zwei Kontaktflächen geringer ist als die Stribeck-Geschwindigkeit, ist es möglich, ein maximales statisches Reibungsdrehmoment und die Stribeck-Geschwindigkeit durch Bezug auf die drei bekannten Parameter zu identifizieren. Somit können alle Reibungsparameter innerhalb einer Hin- und Herbewegung des linearen Moduls identifiziert werden, was das Verfahren höchst praxistauglich macht. |
