| 摘要 |
Eine rechnerunabhängige Lehrvorrichtung weist eine Recheneinheit auf, die eine zweite Position eines zweiten Werkzeugs auf einer Bearbeitungslinie berechnet, die um einen vorbestimmten Abstand von einer ersten Position eines ersten Werkzeugs auf der Bearbeitungslinie getrennt ist, eine Werkstückposition berechnet, in der das erste Werkzeug in der ersten Position das Werkstück berührt oder erreicht, und eine Werkstückposition und Haltung derart berechnet, dass das zweite Werkzeug in der zweiten Position das Werkstück berührt oder erreicht, indem sie die Haltung des Werkstücks gegenüber der Werkstückposition im Verhältnis zu dem ersten Werkzeug ändert und dabei die Arbeitshaltung des ersten Werkzeugs bewahrt, und weist eine Generierungseinheit auf, die basierend auf der Werkstückposition und Haltung und der Halteposition des Werkstücks eine Roboterlehrposition generiert, und ein Programm generiert, so dass das erste Werkzeug und das zweite Werkzeug an der Bearbeitungslinie entlang gehen. |
