基于九轴MEMS传感器的农业机械全姿态角更新方法

摘要

本发明公开了一种基于九轴MEMS传感器的农业机械全姿态角更新方法，所述基于九轴MEMS传感器的农业机械全姿态角更新方法包括如下步骤：建立陀螺仪误差模型、电子罗盘校准椭圆模型与七维EKF滤波模型，并设定相应车体运动姿态的参数向量；实用获取车体运动的加速度、角速度与地球磁场强度数据；通过建立陀螺仪误差模型、电子罗盘校准椭圆模型计算出车体的角度、速度、位置信息、航向角度；通过七维EKF滤波模型对车体的角度、速度、位置信息、航向角度进行数据融合处理，对车体的运动姿态角进行实时更新，上述方法步骤，误差小、精度高、稳定可靠。

主权项

一种基于九轴MEMS传感器的农业机械全姿态角更新方法，其特征在于，所述基于九轴MEMS传感器的农业机械全姿态角更新方法包括如下步骤：建立陀螺仪误差模型、电子罗盘校准椭圆模型与七维EKF滤波模型，并设定相应车体运动姿态的参数向量；通过九轴MEMS传感器实时获取车体运动的加速度、角速度与地球磁场强度数据；根据获取的车体运动的加速度、角速度与地球磁场强度数据通过建立的陀螺仪误差模型、电子罗盘校准椭圆模型计算出车体的角度、速度、位置信息、航向角度；通过七维EKF滤波模型对车体的角度、速度、位置信息、航向角度进行数据融合处理，对车体的运动姿态角进行实时更新；其中，所述九轴MEMS传感器由三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴地磁传感器组成。