一种混联双足铁塔攀爬机器人

摘要

本发明涉及一种能够满足所有输电线路铁塔攀爬的混联双足铁塔攀爬机器人，包括一对胯部平台，一对并联执行机械臂，一个胯部转动副，一对腕部平台，一对足部转动副，一对电磁足部平台，一对足部机械爪。所述一对胯部平台由所述的胯部转动副连接并驱动其相互转动，所述腕部平台与所述的电磁足部平台由所述的足部转动副连接并驱动其相互转动，所述胯部平台和所述的腕部平台由所述的并联执行机械臂连接并驱动其相互运动。本发明能够在无人操控的情况下搭载巡检设备沿着铁塔型钢攀爬行走，并能够绕过障碍物（如钢架连接板、连接螺母等）行走至铁塔横担上，最后从横担跨越至线路地线上，并能够在地线上进行巡视。

主权项

一种混联双足铁塔攀爬机器人，其特征在于，包括至少一对活动机构组成的机器人本体，两个活动机构之间通过连接组件连接后能够发生相对运动；两个活动机构的结构相同，均包括：胯部平台（1）、并联执行机械臂（3）、腕部平台（4）、足部转动副（5）、电磁足部平台（6）、以及足部机械爪（7）；所述连接组件为一个胯部转动副（2）；两个胯部平台（1）由胯部转动副（2）连接并驱动其相互转动，腕部平台（4）与所述的电磁足部平台（6）由足部转动副（5）连接并驱动其相互转动，并联执行机械臂（3）两端分别连接胯部平台（1）和腕部平台（4）；所述胯部平台（1）和腕部平台（4）能够通过并联执行机械臂（3）驱动后发生相互运动。